MECCANICA DEI ROBOT
cod. 1008714

Anno accademico 2020/21
2° anno di corso - Primo semestre
Docente
- Alessandro TASORA
Settore scientifico disciplinare
Meccanica applicata alle macchine (ING-IND/13)
Field
Ingegneria meccanica
Tipologia attività formativa
Caratterizzante
48 ore
di attività frontali
6 crediti
sede:
insegnamento
in ITALIANO

Obiettivi formativi

Al termine del corso ci si attende che gli studenti siano in grado di comprendere, modificare e sviluppare progetti di sistemi di automazione ad alte prestazioni.

Prerequisiti

Nessuno

Contenuti dell'insegnamento

Si discutono aspetti di robotica ed automazione flessibile.
Si introducono concetti relativi a componenti hardware e software per sistemi avanzati di automazione.

Programma esteso

- Storia dell'automazione.
- Applicazioni dell'automazione rigida e flessibile.
- Tipi di robot e loro funzioni.

- Cinematica del corpo rigido.
- Matrici di rotazione, quaternioni.
- Cinematica diretta ed inversa.
- Singolarità cinematiche e jacobiani.
- Leggi di moto.
- Schemi di controllo feedback e feedforward.

- Motori stepper, brushless, lineari. Attuatori.
- Sistemi di retroazione e sensori, absolute/relative/multiturn encoders.
- Azionamenti: interpolazione, cenni di PIV/PID/FF digitali, taratura
- Riduttori per robotica.
- Guide lineari e componenti per attuatori.
- Esempi costruttivi di giunti e polsi.
- Pinze e tool per end effectors.

- Sistemi embedded e controllori.
- OS real time.
- Bus di campo.

- Robot mobili, AGV.
- Robot a cinematica parallela.
- Programmazione online/offline di robot.
- Sistemi di visione ed intelligenza artificiale.
- Metodi numerici per cinematica e dinamica.
- Metodi multibody

Bibliografia

P.L. MAGNANI, G. RUGGIERI: Meccanismi per macchine automatiche. UTET, ISBN-10: 8802040249.

G. LEGNANI: Robotica industriale, CEA, ISBN-10: 8808086313

Dispense e lezioni registrate su sito ELLY https://elly.dia.unipr.it

Metodi didattici

Lezioni in aula e sviluppo di progetti in gruppi di studenti, a scelta fra sviluppo di piccoli robot o software.
NOTA: In caso del perdurare di emergenza sanitaria, le attività si svolgeranno in telepresenza attraverso l’utilizzo delle piattaforme Teams ed Elly. In particolare, saranno realizzate lezioni in modalità sia sincrona (via Teams) che asincrona (caricate sulla pagina Elly del corso). Durante le lezioni in modalità sincrona (diretta), si alterneranno momenti prevalentemente frontali a momenti interattivi con gli studenti.

Modalità verifica apprendimento

Esame orale, della durata di circa venti minuti: discussione su quattro argomenti presentati durante il corso, estratti a sorte.
Gli studenti che abbiano deciso di svolgere il progetto di gruppo opzionale dovranno presentare il progetto al docente in un giorno di ricevimento qualsiasi, precedente alla data dell'esame.
Il voto è nell'intervallo 0-30; gli studenti che decidono di non svolgere il progetto di gruppo avranno una penalità di 3 punti.
NOTA: In caso perduri l'emergenza sanitaria, l'esame si svolgerà in telepresenza: all'iscrizione verrà data comunicazione con istruzioni e link per l'esame su Teams.

Altre informazioni

Materiali didattici reperibili su
https://elly.dia.unipr.it