MECCANICA DEI ROBOT
cod. 06019

Anno accademico 2008/09
2° anno di corso - Secondo semestre
Docente
Settore scientifico disciplinare
Meccanica applicata alle macchine (ING-IND/13)
Field
A scelta dello studente
Tipologia attività formativa
A scelta dello studente
45 ore
di attività frontali
5 crediti
sede:
insegnamento
in - - -

Obiettivi formativi

Il corso intende fornire le conoscenze necessarie per affrontare lo studio cinematico e dinamico dei robot industriali. A tale scopo vengono illustrate le tecniche di analisi per sistemi multicorpo basate sulla rappresentazione matriciale delle grandezze cinematiche e dinamiche. Tali metodi consentono un approccio sistematico allo studio di meccanismi tridimensionali, fornendo una base teorica con la quale sia possibile svolgere analisi cinematiche e dinamiche di robot industriali mediante l'utilizzo del calcolatore. In quest'ottica vengono approfonditi gli algoritmi ed i metodi numerici sui quali sono basati gli strumenti software per l'analisi e la progettazione assistita di meccanismi nel piano e nello spazio. <br />Si intende inoltre fornire una base di conoscenze pratiche relative al progetto di sistemi ad automazione flessibile, dallo studio di fattibilità alla scelta dei componenti.

Prerequisiti

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Contenuti dell'insegnamento

Gli argomenti trattati nel corso sono i seguenti:<br />- origini, sviluppi ed applicazioni della robotica;<br />- caratteristiche fondamentali dei robot industriali e loro classificazione;<br />- analisi cinematica di sistemi multicorpo piani e spaziali;<br />- cinematica diretta e inversa, matrice jacobiana, <br />- volume di lavoro, traiettorie;<br />- analisi dinamica di sistemi multicorpo piani e spaziali;<br />- problemi dinamici nei robot industriali;<br />- metodi numerici per l'analisi multibody di meccanismi complessi;<br />- programmazione e modalità operative dei robot industriali;<br />- motori e trasmissioni per robot, manipolatori, aspetti costruttivi;<br />- pinze, sistemi di sicurezza, accessori, sensori,<br />- sviluppi recenti: robot a cinematica parallela, visione artificiale, simulazione off-line.<br />- sistemi embedded e real-time per il controllo digitale di automazione flessibile.

Programma esteso

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Bibliografia

G. LEGNANI: "Robotica Industriale", Casa Ed. Ambrosiana, ISBN 88-408-1262-8, Milano.

Metodi didattici

La prova è orale e riguarda sia gli argomenti delle lezioni, sia il progetto svolto come esercitazione.

Modalità verifica apprendimento

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Altre informazioni

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