LABORATORIO DI INGEGNERIA AUTOMATICA
cod. 16647

Anno accademico 2007/08
1° anno di corso - Secondo semestre
Docente
Settore scientifico disciplinare
Indefinito/interdisciplinare (NN)
Field
Valore totale se dato disaggregato non disponibile
Tipologia attività formativa
Altro
45 ore
di attività frontali
5 crediti
sede:
insegnamento
in - - -

Obiettivi formativi

<br />Il corso ha lo scopo di fornire le basi per l’analisi, la simulazione e il controllo di sistemi fisici reali con caratteristiche sia lineari che non lineari. Tutti gli argomenti sono sviluppati sia dal punto di vista teorico che applicativo attraverso un consistente numero di esercitazioni in Laboratorio Didattico. E’ previsto l’apprendimento di tecniche di programmazione avanzata con il software di simulazione Matlab/Simulink.

Prerequisiti

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Contenuti dell'insegnamento

<br />Sintesi di modelli di sistemi dinamici lineari<br />Sviluppo del modello di un sistema lineare (servomeccanismo) a partire dalla sua caratterizzazione fisica.<br />Il controllo dei sistemi dinamici lineari<br />Specifiche di progetto e assegnazione dei poli del sistema retroazionato. Studio di controllori per sistemi lineari: retroazione unitaria, stato-ingresso, diofantea. Gli effetti degli zeri a fase non minima. Il progetto di controllori discreti mediante l’equazione diofantea.<br />La discretizzazione dei sistemi di controllo continui<br />Scelta del tempo di campionamento e studio degli effetti da esso introdotti. I problemi dovuti alla quantizzazione dei segnali e alle saturazioni.<br />Gli effetti delle dinamiche non modellate e delle non linearità di modello.<br />Sintesi di modelli di sistemi dinamici non lineari<br />Sviluppo del modello di un sistema non lineare a fase non minima (pendolo inverso) a partire dalla sua caratterizzazione fisica.<br />Il controllo dei sistemi dinamici non lineari<br />Il progetto per linearizzazione e assegnazione degli autovalori. Cenni di controllo ottimo.

Programma esteso

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Bibliografia

<br />D. Hanselman, and B. Littlefield,“The student edition of Matlab”, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ<br />J. B. Dabney, and T. L. Harman, “The student edition of Simulink, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ

Metodi didattici

<br /><br />Metodi di insegnamento<br /> <br />Larga parte del corso si svolge presso il Laboratorio di Automatica. Gli argomenti trattati nelle lezioni teoriche riguardano essenzialmente il controllo di sistemi di tipo meccatronico. <br />Durante le esercitazioni di laboratorio verranno applicati gli argomenti e le tecniche apprese nelle lezioni teoriche. L’attività di laboratorio consiste principalmente nella simulazione, attraverso il programma Matlab/Simulink, di sistemi di controllo retroazionati di tipo lineare e non lineare. Tutti gli argomenti teorici sono validati dal punto di vista sperimentale per mezzo dei sistemi meccatronici a disposizione presso il Laboratorio di Automatica.<br /> <br />Modalità di esame<br /> <br />La prova di esame consiste nello svolgimento di un progetto di simulazione e controllo per un sistema non lineare e la sua verifica sperimentale in laboratorio.<br /> 

Modalità verifica apprendimento

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Altre informazioni

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